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É preciso sim!

Qualquer manifestação de qualquer natureza realizado em prédio público e/ou ruas e etc. precisa do consentimento da prefeitura do município.

Mesmo sendo pequenos skets, relâmpagos, vc deve requerer uma prévia autorização da entidade municipal encarregada. Esta lhe informará, na autorização, quais os semáforos que vc pode operar e os respectivos horários.

Sim se for profissional, precisa!

Mesmo sendo público ;)