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A extensão territorial do império variou durante sua história, mas no seu ápice englobou os territórios dos modernos Estados da Alemanha, Áustria, Suíça, Liechtenstein, Luxemburgo, República Tcheca, Eslovênia, Bélgica, Países Baixos e grande parte da Polônia, França e Itália. Na maior parte da sua história, o império consistiu de centenas de pequenos reinos, principados, ducados, condados, Cidades livres imperiais, e outros domínios. Apesar de seu nome, na maior parte da sua existência o Sacro Império Romano-Germânico não incluiu a cidade de Roma em seus domínios, e recebeu este nome em homenagem às glórias e ao poder que o Império Romano deteve em quase todo o continente europeu.

Os primeiros soberanos do Sacro Império, por um curto período, foram os carolíngios, depois os Guideshi, novamente a dinastia carolíngia, depois os Saxões, posteriormente a dinastia saliana, os Süpplingerburg, os Hohenstaufen, os Guelfos, os Wittelsbach, e por maior tempo, desde 1273 até a dissolução do império em 1806, em decorrência das Guerras Napoleônicas, foram os von Habsburg.

O fim do império veio em diversas etapas. A Paz de Vestfália em 1648, que acabou com a Guerra dos 30 Anos, deu aos territórios autonomia quase que completa. A Confederação Suíça, que já tinha conseguido uma quase-independência em 1499, e a Holanda do Norte deixaram o império. Embora os estados constituintes ainda tivessem algumas restrições — em particular, eles não podiam formar alianças contra o Imperador — o império a partir desse ponto foi uma entidade impotente, existindo apenas no nome. Os imperadores Habsburgo focaram-se em consolidar seus estados no Império Austríaco e outros lugares.